Pestaña Gráficos - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.24.33. Pestaña Gráficos
Es la representación gráfica del programa del robot en uso. La trayectoria del punto central de la
herramienta (PCH) se muestra en vista 3D, con los segmentos de movimiento en negro y los
segmentos de transición (transiciones entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos
verdes especifican las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa. El dibujo 3D del
brazo robótico muestra la posición actual del brazo robótico, y la sombra del brazo robótico
muestra cómo tiene previsto el brazo robótico llegar al punto de paso seleccionado en la parte
izquierda de la pantalla.
Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguridad, o la
orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la herramienta
(consulte 1.20.12. Límites en la página 100), se muestra una representación en 3D del límite
cercano.
Nota: cuando el robot esté ejecutando un programa, se deshabilitará la visualización de límites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que
representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del
robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado
del plano en el que están activos los límites del modo Normal (ver 1.20.6. Modos de
seguridad en la página 93). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono
esférico junto con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El
interior del cono representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no esté cerca del límite, desaparecerá la representación 3D.
Si el PCH no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
UR3 208 Manual de usuario