Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 25

El sistema se considera sin energía cuando la tensión de bus de 48V llega a un potencial
eléctrico inferior a 7,3V. El tiempo de eliminación de energía es el tiempo que transcurre desde
la detección de un evento hasta que el sistema se queda sin energía.
ADVERTENCIA
Hay dos excepciones a la función de limitación de fuerza que es importante tener
en cuenta al diseñar la célula de trabajo del robot. Se ilustran en la Figura 4.1.
Cuando el robot se extiende, el efecto de articulación de rodilla puede causar
fuerzas elevadas en dirección radial (alejándose de la base), pero, al mismo
tiempo, velocidades bajas. De forma similar, el brazo de apalancamiento corto,
cuando la herramienta está cerca de la base y se mueve de forma tangencial
(alrededor) a la base, puede causar fuerzas elevadas, pero también a velocidades
bajas. Los peligros de enganche pueden evitarse, por ejemplo, eliminando
obstáculos en estas zonas, colocando el robot de otra forma o utilizando una
combinación de planos de seguridad y límites de eje para eliminar el peligro
impidiendo que el robot se mueva hacia esta región de su espacio de trabajo.
ADVERTENCIA
Si el robot se utiliza en aplicaciones con guía manual y movimientos lineales, el
límite de la velocidad de junta debe establecerse como máximo en 40 grados por
segundo para las juntas de base y hombro, salvo que una evaluación de los
riesgos demuestre que las velocidades por encima de los 40 grados por segundo
son aceptables. Esto evitará los movimientos rápidos del codo robótico cerca de
las singularidades.
4.1: En determinadas zonas del espacio de trabajo debe prestarse atención a los peligros de
enganche, debido a las propiedades físicas del brazo robótico. Se define una zona para
movimientos radiales cuando la junta de la muñeca 1 está a una distancia de al menos
450 mm de la base del robot. La otra zona está a 200 mm de la base del robot, cuando el
Manual de usuario
movimiento se produce en dirección tangencial.
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