Comando: Búsqueda - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

"AntesDeIniciar"
La secuencia opcional AntesDeIniciar se ejecuta antes de que comience la operación. Esto
puede usarse para esperar señales de que el sistema está preparado.
"TrasFin"
La secuencia opcional TrasFin se ejecuta cuando la operación finaliza. Esto puede usarse para
enviar una señal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para el siguiente
palé.
1.24.30. Comando: Búsqueda
La función de búsqueda utiliza un sensor para determinar cuándo se alcanza la posición correcta
para agarrar o soltar un artículo. El sensor puede ser un botón pulsador, un sensor de presión o
un sensor capacitivo. Esta función sirve para trabajar con pilas de artículos con distintos
grosores, o cuando las posiciones exactas de los artículos se desconocen o son difíciles de
programar.
Apilar Desapilar
Al programar una operación de búsqueda para trabajar en una pila, hay que definir el punto de
inicio s, la dirección de apilado d y el grosor i de los artículos de la pila.
Además de esto, hay que definir la condición para cuando se alcance la siguiente posición de la
pila, una secuencia especial del programa que se llevará a cabo en cada posición de la misma.
También hay que facilitar la velocidad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la
operación con la pila.
Manual de usuario 203 UR3