Combinaciones De Tipos De Trayectorias - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

16.5: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP_
F_1 y WP_F_2, en función de una expresión condicional. La expresión condicional if se
evalúa cuando el brazo robótico entra en la segunda transición (*).

Combinaciones de tipos de trayectorias

Es posible realizar una transición entre las cuatro combinaciones de tipos de trayectoria MoverJ
y MoverL, pero la combinación específica afectará a la trayectoria de transición calculada.
Existen 4 combinaciones posibles:
1. MoverJ a MoverJ (transición en espacio articular puro)
2. MoveJ a MoveL
3. MoverL a MoverL (transición en espacio cartesiano puro)
4. MoverL a MoverJ
La transición del espacio articular puro (viñeta 1) frente a la transición del espacio cartesiano
puro (viñeta 3) se compara en la figura 16.6. Se muestran dos rutas potenciales de la
herramienta para conjuntos de puntos de paso idénticos.
16.6: Movimiento y transición del espacio articular (MoveJ) vs. cartesian space (MoveL).
UR3
WP_1
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