Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 196

Seleccione las condiciones en el Editor de expresiones que compongan expresiones utilizando
una instrucción If. Si la condición se evalúa como Verdadera, se ejecutan las instrucciones
incluidas en este comando If. Un comando If solo puede tener un argumento Else. Utilice Añadir
ElseIf y Eliminar ElseIf para añadir o eliminar expresiones Elself. Seleccione Comprobar
expresión continuamente para permitir que se valoren las instrucciones If, ElseIf y Bucle
mientras se ejecutan las líneas contenidas. Si una expresión dentro de un instrucción If se
evalúa como Falsa, se siguen las instrucciones ElseIf o Else.
NOTA
Existen puntos de ruta dentro de una expresión If o dentro de una expresión Bucle
con la opción Comprobar expresión continuamente puede añadir un stopj() o un
stopl() tras la expresión para desacelerar suavemente el brazo robótico. Esto es
válido para los comandos If y Bucle (consulte la sección
Bucle en la página
UR3
anterior).
188
1.24.16. Comando:
Manual de usuario