Parada De Emergencia; Movimiento Con Y Sin Fuerza Motriz - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

7. Torceduras o fracturas óseas debidas a golpes entre una carga pesada y una superficie
dura.
8. Consecuencias debidas a tornillos flojos que sujetan el brazo robótico o
herramienta/efector final.
9. Objetos que se caen de la herramienta/efector final, por ejemplo por un mal agarre o una
interrupción del suministro eléctrico.
10. Errores debido a que hay distintos botones de parada de emergencia para diferentes
máquinas.
11. Errores debido a que se han producido cambios no autorizados en los parámetros de
configuración de la seguridad.
Puede consultar información sobre los tiempos de parada y las distancias de parada en el
capítulo 1.6. Interfaces y funciones de seguridad en la página 15
parada y distancia de parada en la

1.5.8. Parada de emergencia

Active el pulsador de parada de emergencia para detener inmediatamente cualquier movimiento
del robot.
Nota: De acuerdo con IEC 60204-1 e ISO 13850, los dispositivos de emergencia no son
protecciones. Son medidas de protectoras complementarias no están previstas para evitar
lesiones.
La evaluación de riesgos de la aplicación robótica concluirá si son necesarios botones de parada
de emergencia adicionales. Los botones de parada de emergencia deben cumplir la norma IEC
60947-5-5 (consulte la

1.5.9. Movimiento con y sin fuerza motriz

En el caso improbable de que se dé una situación de emergencia y haya que mover una o varias
juntas del robot y no se pueda o no se quiera mover el robot, hay dos formas distintas de forzar
el movimiento de las juntas del robot: Nota: En una situación de servicio, se puede liberar el
freno en las juntas sin conectar el suministro eléctrico.
1. Retroceso forzado: Fuerce el movimiento de una junta empujando o tirando fuerte del brazo
robótico. Cada freno de junta dispone de un embrague de fricción que permite el
movimiento durante un par forzado alto.
2. Liberación manual de frenos (solo para juntas de base, hombro y codo): para retirar la
cubierta de la junta, quite los tornillos M3 que la sujetan. Libere el freno presionando el
émbolo del pequeño electroimán tal como muestra la imagen inferior.
UR3
página 59.
sección E/S de seguridad en la
y apéndice 1.14. Tiempo de
página 35).
12 Manual de usuario