Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 207

torsión alrededor de ejes predefinidos.
Nota: si no se encuentran obstáculos en un eje en el que se haya establecido una fuerza
diferente a cero, el brazo robótico intenta acelerar a lo largo de dicho eje.
Aunque se seleccione la conformidad de un eje, el programa del robot sigue intentando mover el
robot a lo largo de dicho eje. No obstante, el control de fuerza garantiza que el brazo robótico
siga aproximándose a la fuerza especificada.
NOTA
Si existe un nodo Fuerza dentro de un Si, Entonces si o Bucle, y la opción
Comprobar continuamente expresión está seleccionada, puede añadir un script
modo terminar_fuerza_() al final de la expresión para salir del control de fuerza.
ADVERTENCIA
1. Evite una desaceleración alta justo antes de pasar a modo de fuerza.
2. Evite una aceleración alta en modo de fuerza, dado que reduce la precisión
del control de fuerza.
3. Evite movimientos paralelos a ejes conformes antes de pasar al modo de
fuerza.
Manual de usuario 199 UR3