Comando: Hasta - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

detener un movimiento de dirección, pulse el botón Añadir hasta para definir los criterios de
parada.
Parar un movimiento de dirección
Puede añadir ajustes de Vector de dirección para Velocidad de la herramienta y Aceleración de
la herramienta para definir la dirección del vector para movimientos lineales, lo que permite usos
avanzados como:
• definir movimiento lineal en relación con múltiples ejes de función
• calcular la dirección como expresión matemática
Los Vectores de dirección definen una expresión de código personalizado que se resuelve en un
vector de unidad. Por ejemplo, para un vector de [2,1,0] el robot mueve dos unidades en la
dirección x por cada unidad en la dirección y, en relación con la velocidad especificada.

1.24.9. Comando: Hasta

El nodo de programa Hasta define un criterio de parada de un movimiento. El robot se mueve por
una ruta y para cuando detecta contacto.
Manual de usuario 179 UR3