Comando: Bucle; Comando: If - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.24.16. Comando: Bucle

Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccione, los
comandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un número determinado de
veces o siempre que la condición dada sea verdadera. Al repetir en bucle un número
determinado de veces, se crea una variable de repetición dedicada (denominada loop_1 en la
imagen anterior), que se puede usar en expresiones dentro del bucle. La variable de bucle cuenta
desde 0 hasta N − 1.
Al repetir en bucle usando una expresión como condición final, PolyScope proporciona una
opción para evaluar continuamente dicha expresión, de modo que el bucle puede interrumpirse
en cualquier momento durante su ejecución, en vez de solo detrás de cada iteración.

1.24.17. Comando: If

Las instrucciones If and If...Else cambian el comportamiento del robot basándose en
valores variables o entradas de sensores.
Manual de usuario 187 UR3