Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 188

En el campo Hasta, puede definir los siguientes criterios de parada:
• Añadir acción Añade nodos del programa si se cumple una condición Hasta específica.
Por ejemplo, si se detecta un estado de error, se puede detener el programa con un nodo
emergente.
• Distancia Este nodo se puede utilizar para parar un movimiento de dirección cuando el
robot ha recorrido una distancia determinada. La velocidad disminuye y el robot se para
exactamente en la distancia.
• Expresión Este nodo se puede utilizar para parar el movimiento mediante una expresión de
programa personalizada. Puede utilizar las E/S, variables o funciones de script para
especificar la condición de parada.
• Entrada E/S Puede utilizar este nodo para detener un movimiento controlado por señal en
una entrada E/S.
UR3 180 Manual de usuario