Tipo De Señal E/S; Asignar Nombres Definidos Por Usuario; Acciones E/S Y Control De Pestaña E/S - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

• Registros de uso general (booleano, nº entero y flotante). Se puede acceder a los registros
de uso general mediante un bus de campo (p. ej., Profinet y EtherNet/IPEtherNet/IP).
Tipo de señal E/S
Para limitar el número de señales enumeradas en las secciones Entrada y Salida, utilice el menú
desplegable Vista en la parte superior de la pantalla para cambiar el contenido visualizado en
base al tipo de señal.

Asignar nombres definidos por usuario

Para recordar con facilidad lo que hacen las señales mientras trabajan con el robot, los usuarios
pueden asociar nombres a las señales de entrada y salida.
1. Seleccione la señal deseada
2. Presione el campo de texto en la parte inferior de la pantalla para definir el nombre.
3. Para restablecer el nombre al valor predeterminado, pulse Borrar.
Un registro de objetivo general debe recibir un nombre definido por el usuario para que esté
disponible en el programa (es decir, para un comando Esperar o la expresión condicional de un
comando If). Los comandos Esperar e If están descritos en
página 181) y (1.24.17. Comando: If en la
general con nombre se pueden encontrar en el selector de Entrada o Salida en la pantalla del
Editor de expresión.
Acciones E/S y control de pestaña E/S
Acciones de entrada y salida
Las E/S físicas y digitales de bus de campo se puede utilizar para activar acciones o
reaccionar ante el estado de un programa. Acciones de entrada disponibles:
• Inicio: inicia o reanuda el programa actual en un borde ascendente.
• Detener: detiene el programa actual en un borde ascendente.
• Pausa: pausa el programa actual en un borde ascendente.
• Movimiento libre: cuando la entrada es alta, el robot está en movimiento libre (como el
botón Movimiento libre). Se ignora la entrada si un programa se está ejecutando u otra
condición no permite el movimiento libre.
ADVERTENCIA
Si el robot se detiene mientras utiliza la acción de entrada Inicio, el robot se
mueve lentamente al primer punto de paso del programa antes de ejecutar
ese programa. Si el robot queda pausado mientras utiliza la acción de entrada
Inicio, el robot se mueve lentamente a la posición donde se pausó antes de
retomar ese programa.
Acciones de salida disponibles:
UR3
(1.24.10. Comando: Esperar en la
página 187), respectivamente. Los registros de uso
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