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Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 184

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16.8:  Joint space blending when initial velocity v1 is significantly smaller than final velocity
UR3
v1 << v2
WP_1
v1 >> v2
WP_1
v2 or the opposite.
176
v1
WP_2
v2
WP_3
v1
WP_2
v2
WP_3
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