Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 81

• "5.7 Modos de funcionamiento". Los robots de UR no tienen diferentes modos de
funcionamiento y, por eso, no tienen selector de modo.
• "5.8 Controles de consolas portátiles". En esta sección se definen las características de
protección de la consola portátil cuando va a utilizarse en un espacio peligroso protegido.
Dado que los robots de UR están diseñados para el funcionamiento colaborativo, no hay
ningún espacio peligroso protegido, a diferencia de lo que sucede con los robots
tradicionales. El uso de consolas portátiles es más seguro en los robots de UR que en los
robots tradicionales. En vez de tener que liberar un dispositivo de activación de tres
posiciones, el operador puede detener el robot con la mano. Si un robot de UR se instala en
una aplicación peligrosa protegida por resguardos, se le puede conectar un dispositivo de
activación de tres posiciones, tal y como se indica en este manual. Para obtener
información complementaria, consulte la especificación ISO/TS 15066, cláusula 5.4.5.
• "5.10 Requisitos de operaciones colaborativas". Las funciones de seguridad colaborativa
de limitación de la fuerza y la potencia de los robots UR siempre están activas. El diseño
visual de los robots de UR indica que los robots pueden utilizarse para operaciones
colaborativas. Las funciones de limitación de la fuerza y la potencia están diseñadas de
acuerdo con ISO 10218-1, cláusula 5.10.5. Para obtener información complementaria,
consulte la especificación ISO/TS 15066, cláusula 5.5.4.
• "5.12.3 Limitación de espacio y de ejes por software de seguridad". Esta función de
seguridad es una de las funciones de seguridad configurables a través del software. A
partir de la configuración de todas estas funciones de seguridad se genera un hash code,
que se representa como un identificador de comprobaciones de seguridad en la IGU.
ISO/TS 15066:2016
Robots y dispositivos robóticos – Requerimientos de seguridad para robots industriales –
Funcionamiento colaborativo
Es una especificación técnica (TS), no una norma. El objetivo de una TS es presentar una serie
de requisitos sin pulir para comprobar su utilidad en un sector determinado. Por definición, una
TS no tiene la madurez suficiente para poderse armonizar dentro de las Directivas Europeas.
Esta TS es tanto para el fabricante del robot como para el integrador. Los robots de UR cumplen
con las partes relevantes para los robots por sí mismos, y el integrador puede decidir si recurrir
a la TS cuando integre los robots.
Esta TS presenta requisitos voluntarios y orientaciones que complementan a las normas ISO
10218 en el campo de los robots colaborativos. Además del texto principal, la TS incluye un
anexo A con una tabla en la que aparecen las recomendaciones para los límites de fuerza y
presión, los cuales están basados en el dolor y no en las lesiones. Es importante leer y
comprender las notas que aparecen bajo esta tabla, pues muchos de los límites están basados
únicamente en estimaciones conservadoras y en el estudio de materiales publicados. Todas las
cifras podrían cambiar en el futuro, a medida que estén listos nuevos resultados de la
investigación científica. El anexo A es una parte informativa y de carácter voluntario de la TS, y
el integrador puede, por lo tanto, cumplir con la TS sin basarse en los valores límite establecidos
en el anexo A.
Manual de usuario 73 UR3