Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 28

Supervisión de entradas de seguridad
Max joint
speed in
normal
mode
4.2: La zona verde bajo la línea representa las velocidades permitidas para una junta durante
el frenado. Cuando el tiempo es 0 un evento (parada de emergencia o parada de seguridad) se
detecta en el procesador de seguridad. La reducción de la velocidad comienza después de 24
El sistema de seguridad supervisa las paradas de categoría 1 y 2 del siguiente modo:
1. El sistema de seguridad supervisa que el frenado se inicie en menos de 24 ms (ver
Figura 4.2).
2. Si una junta se está moviendo, su velocidad se supervisa para que nunca supere la
velocidad obtenida al reducir constantemente la velocidad desde el límite de velocidad
máxima de la junta en el modo Normal hasta 0 rad/s en 500 ms.
3. Si una junta está parada (la velocidad de junta es inferior a 0,2 rad/s), se supervisa para
que no se mueva más de 0,05 rad desde la posición que tenía cuando se midió la velocidad
por debajo de 0,2 rad/s.
Además, para una parada de categoría 1, el sistema de seguridad supervisa que, después de que
se pare el brazo robótico, el apagado finalice en menos de 600 ms. Por otra parte, después de
una entrada de parada de seguridad, el brazo robótico solo puede retomar el movimiento tras un
flanco positivo en la entrada de restablecimiento de protección. Si no se cumple ninguna de las
propiedades anteriores, el sistema de seguridad emite una parada de categoría 0.
Una transición al modo Reducido activada por la entrada de modo reducido se supervisa como
sigue:
1. El sistema de seguridad acepta los conjuntos de límites del modo Normal y del Reducido
para 500 ms tras la activación de la entrada de modo reducido.
2. Una vez transcurridos 500 ms, solo están activos los límites del modo Reducido.
Si no se cumple ninguna de las propiedades anteriores, el sistema de seguridad emite una
parada de categoría 0.
UR3
[rad/s]
0.024
ms.
20
time
0.524 [s]
Manual de usuario