Selección De Límites; Ajustes De Fuerza De Prueba - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

En el caso de parámetros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de
rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
NOTA
Debe realizar lo siguiente:
• Use la función de script get_tcp_force() en una SubTarea separada
para leer la fuerza y el par de torsión actuales.
• Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presión actuales son
inferiores a los solicitados.
1.24.27. Selección de límites
Puede establecerse un límite para todos los ejes, aunque tendrán distinto significado
dependiendo de si los ejes son confirmes o no.
• Conforme: El límite es la velocidad máxima que puede alcanzar el PCH a lo largo/por el
eje. Las unidades son [mm/s] y [grados/s].
• No conforme: El límite es la desviación máxima de la trayectoria del programa que se
permite antes de las paradas de seguridad del robot. Las unidades son [mm] y [grados].

1.24.28. Ajustes de fuerza de prueba

El botón de encendido/apagado, etiquetado como Prueba, alterna la función del botón
Movimiento libre en la parte trasera de la Consola portátil entre modo de movimiento libre
normal y prueba del comando de fuerza.
Cuando el Botón Prueba está accionado y se pulsa el botón Movimiento libre de la parte trasera
de la consola portátil, el robot actúa como si el programa hubiera alcanzado este comando de
fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el
programa. Esta posibilidad es útil, sobre todo, para verificar que se hayan seleccionado
correctamente las fuerzas y los ejes adaptables. Simplemente hay que sostener el PCH del robot
con una mano y pulsar el botón Movimiento libre con la otra, y ver en qué direcciones puede o no
puede moverse el brazo robótico. Al salir de esta pantalla, el botón Prueba se apagará
automáticamente, lo que dejará nuevamente el botón Movimiento libre de la parte trasera de la
consola portátil listo para usarse en el modo de movimiento libre.
Nota: El botón Movimiento libre solo estará operativo si se ha seleccionado una función válida
para el comando Fuerza.
Manual de usuario 201 UR3