Modbus - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

detendrá. Al pararse el programa, todas las señales de salida conservarán sus estados. La
pantalla se actualiza a solo 10 Hz, de modo que es posible que no se vean bien las señales muy
rápidas.
Las E/S configurables pueden reservarse para ajustes especiales de seguridad definidos en la
sección de configuración de E/S de seguridad de la instalación (consulte 1.20.13. E/S de
seguridad en la página 107); las reservadas tendrán el nombre de la función de seguridad en
lugar del nombre definido por el usuario o el nombre predeterminado. Las salidas configurables
reservadas para ajustes de seguridad no se pueden alternar, y solo se mostrarán como LED.
Los detalles eléctricos de las señales se describen en el capítulo 1.9.3. E/S de controlador en la
página 33.
Tensión
En Salida de herramienta, la Tensión se puede configurar solo cuando Salida de herramienta está
controlado por el usuario. Al seleccionar un URCap, se elimina el acceso a Tensión.
Ajustes de dominios analógicos
Las E/S analógicas pueden ajustarse como salidas de corriente [4-20 mA] o de tensión [0-10 V].
Al guardar un programa, esta configuración será recordada en posibles reinicios posteriores del
controlador del robot. Al seleccionar un URCap en Salida de la herramienta, se elimina el acceso
a los Ajustes de dominio para las entrada análoga de herramienta.

1.23.3. MODBUS

La captura de pantalla a continuación muestra las señales de E/S del cliente MODBUS a medida
que se configuran en la instalación. Utilizando los menús desplegables en la parte superior de la
pantalla, puede modificar el contenido mostrado según el tipo de señal y la unidad MODBUS si
hay más de una configurada. Cada señal en las listas contiene su estado de conexiones, nombre
de valor y dirección de señal. Las señales de salida se pueden alternar si el estado de conexión y
1.23.8. Instalación →
la opción para el control de pestaña E/S lo permiten (consulte
Configuración E/S en la página 135).
UR3 126 Manual de usuario