Descripción General De E/S Y Resolución De Problemas - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

EUROMAP 67 Interface
La plantilla de programa de EUROMAP 67 está preparada para interactuar de forma sencilla con
una IMM. Al especificar unos cuantos puntos de paso y un par de acciones de E/S, el robot
queda listo para manejar los objetos hechos con la IMM. Los puntos de paso son:
• WP_home_position: el punto de inicio del robot para el procedimiento.
• WP_wait_for_item: el punto de paso donde se colocará el robot a la espera de que un
artículo salga listo de la IMM.
• WP_take_item: el punto de paso donde el robot capturará el artículo desde (el interior de)
la IMM.
• WP_drop_item: el punto de paso donde el robot soltará el artículo recién cogido de la IMM.
Los dos nodos de Acción están pensados para controlar una herramienta capaz de capturar y
sostener los artículos de la IMM, para a continuación soltarlos y dejarlos al moverse fuera de la
IMM.
Entonces, el procedimiento repetirá los mismos pasos, retirando de manera continua los
artículos procedentes de la IMM. Obviamente, el nodo de Bucle debería personalizarse para que
el robot solo repita el ciclo cuando haya artículos que capturar. Asimismo, al personalizar el
nodo de MoverJ (movimiento articular), la velocidad de movimiento del robot debería ajustarse al
tiempo de ciclo de la IMM y, en caso necesario, al grado de fragilidad de los artículos. Por último,
cada estructura EUROMAP 67 se puede personalizar para ajustarse al procedimiento concreto de
la IMM.
1.28.2. Descripción general de E/S y resolución de problemas
La descripción general de E/S de EUROMAP 67 se encuentra en la pestaña E/S.
Manual de usuario 227 UR3