Tipos De Movimiento - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

El comando Mover controla el movimiento del robot a través de los puntos de paso subyacentes.
Los Punto de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El comando Mover define la
aceleración y velocidad a la que se moverá el brazo robótico entre esos puntos de paso.

Tipos de movimiento

Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MoverJ, MoverL y MoverP. Cada
movimiento se explica a continuación.
•
MoverJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo robótico.. Cada
junta articulada se controla para llegar al mismo tiempo a la ubicación final deseada. Este
tipo de movimiento da lugar a una trayectoria curva de la herramienta. Los parámetros
compartidos que se aplican a este tipo de movimiento son la velocidad de la junta y la
aceleración de la junta máximas, especificadas en grados/s y grados/s
Si se desea que el brazo robótico se mueva rápido entre puntos de paso, sin tener en
cuenta la trayectoria de la herramienta entre esos puntos de paso, este tipo de movimiento
es la opción preferible.
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, respectivamente.
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