Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 80

La función de parada de emergencia está diseñada como una Parada de categoría 1 de acuerdo
con esta norma. Una Parada de categoría 1 es una parada controlada que se consigue
manteniendo la alimentación en los motores hasta conseguir el paro y desconectando la
alimentación una vez parado.
ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/CE]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
Los robots de UR se evalúan de acuerdo con los principios de esta norma.
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011(E) [2006/42/CE]
Robots y dispositivos robóticos – Requerimientos de seguridad para robots industriales
Parte 1: Robots
Esta norma se aplica al fabricante del robot, no al integrador. La segunda parte (ISO 10218-2) se
aplica al integrador del robot, pues trata de la instalación y el diseño de la aplicación robótica.
Los redactores de la norma pensaron de forma implícita en los robots industriales tradicionales,
protegidos mediante vallas y cortinas de luz. Los robots de UR están diseñados con límites de
fuerza y potencia habilitados en todo momento. Por ello, a continuación se aclaran y explican
algunos conceptos.
Si un robot de UR se utiliza en una aplicación peligrosa, pueden ser necesarias medidas de
seguridad adicionales,
Aclaración:
• "3.24.3 Espacio protegido" está definido por la protección perimetral. Normalmente el
espacio protegido es un espacio situado tras una valla, que protege a las personas de los
peligrosos robots tradicionales. Los robots de UR están diseñados para ser utilizados sin
valla, con funciones de seguridad integradas y colaborativas que limitan la fuerza y la
potencia, y por ello no existe ningún espacio peligroso protegido definido por el perímetro
de una valla.
• "5.4.2 Requisito de rendimiento". Todas las funciones de seguridad se diseñan como PLd
de acuerdo con ISO 13849-1:2006. El robot se construye con sistemas de codificación
redundantes en cada junta, y las E/S de seguridad se construyen con una estructura de
1
categoría 3 . Las E/S de seguridad deben conectarse de acuerdo con este manual a
equipos de seguridad de categoría 3 para formar una estructura PLd de toda la función de
seguridad.
1
De acuerdo con IEC 13849-1, consulte el Glosario por más información.
UR3
consulte1.5. Seguridad en la página 5 en este manual.
72 Manual de usuario