Configuración Del Límite De La Herramienta; Desviación; Función De Copia - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Configuración del límite de la herramienta
El panel Tool Boundary Properties de la parte inferior de la pestaña define un límite sobre
la orientación de la herramienta del robot, compuesto por la orientación deseada de la
herramienta y el valor de la desviación máxima permitida respecto a esta orientación.
Desviación
El campo de texto Deviation muestra el valor de la desviación máxima permitida de la
orientación de la herramienta robótica respecto a la orientación deseada. Modifique este valor
tocando el campo de texto e introduciendo el nuevo valor.
El intervalo de valores aceptados, la tolerancia y la unidad de la desviación se muestran junto al
campo de texto.
Función de copia
La orientación deseada de la herramienta robótica se especifica utilizando una función
(ver 1.23.12. Instalación → Funciones en la
página 143) de la actual instalación del robot. El eje z
de la función seleccionada se utilizará como vector de la orientación deseada de la herramienta
para este límite.
Utilice el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda de la sección Propiedades del plano
de seguridad para seleccionar una función. Solo están disponibles las coordenadas de tipo punto
y plano. Si elige el elemento <Sin definir>, se borra la configuración del plano.
Manual de usuario 105 UR3