Mover Juntas; Movimiento Libre - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

seguridad en la página 93). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono
esférico junto con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El
interior del cono representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no esté cerca del límite, desaparecerá la representación 3D. Si el
PCH no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
Posición de función y herramienta
En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones. Define
respecto a qué función se controlará el brazo robótico.
El nombre del Punto central de herramienta (PCH) actualmente activo aparece debajo del
selector de funciones. Los cuadros de texto muestran los valores de coordenadas completos de
dicho PCH con relación a la función seleccionada. Para obtener más información sobre la
configuración de varios PCH con nombre, (consulte
PCH en la página 130).
Los valores pueden modificarse manualmente haciendo clic en la coordenada o en la posición
de las juntas. Se abrirá la pantalla del editor de pose
pose en la página 119), en la que puede especificar una posición objetivo y la orientación de la
herramienta o las posiciones objetivo de la junta.
Mover herram.
• Mantenga pulsada una flecha de desplazamiento (parte superior) para mover la punta de la
herramienta del robot en la dirección indicada.
• Mantenga pulsada una flecha de rotación (inferior) para cambiar la orientación de la
herramienta de robot en la dirección indicada. El punto de rotación es el Punto central de la
herramienta (PCH), es decir, el punto que está al final del brazo robótico y que indica un
punto característico en la herramienta del robot. El PCH se muestra como una pequeña
bola azul.
Nota: Suelte el botón para detener el movimiento en cualquier momento

Mover juntas

Permite controlar directamente las juntas articuladas. Cada junta puede moverse entre − 360
∘
+ 360 , que son los límites de articulación predeterminados indicados por la barra horizontal en
cada junta. Si una junta alcanza su límite de articulación, no podrá moverse más. Si los límites
de una junta se han configurado con un intervalo de posiciones diferente del predeterminado
(consulte 1.20.11. Límites de eje en la
horizontal.

Movimiento libre

Con el botón Movimiento libre pulsado, es posible agarrar físicamente el brazo robótico y
colocarlo donde desee. Si el ajuste de gravedad
página 134) de la pestaña Configuración es incorrecto o el brazo robótico tiene una carga
UR3
1.23.6. Instalación → Configuración de
(consulte 1.22.2. Pantalla de editor de
página 98), este intervalo se indicará en rojo en la barra
(consulte 1.23.7. Instalación → Montaje en la
124
∘
y
Manual de usuario