Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 183

Entre las distintas combinaciones, las viñetas 2, 3 y 4 generarán trayectorias que se mantengan
dentro de los límites de la trayectoria original en el espacio cartesiano. Se puede ver un ejemplo
de transición entre distintos tipos de trayectoria (viñeta 2) en la figura 16.7.
16.7: Transición desde un movimiento en el espacio articular (MoveJ) to linear tool
No obstante, las transiciones en el espacio articular puro (viñeta 1) pueden presentar un
comportamiento menos intuitivo, dado que el robot intentará alcanzar la trayectoria más fluida
posible en el espacio articular teniendo en cuenta los requisitos de tiempo y velocidad. Como
resultado, puede desviarse de la ruta especificada por los puntos de paso. Esto ocurre
especialmente cuando existen diferencias significativas en la velocidad de una junta entre dos
trayectorias. Precaución: si las velocidades son muy diferentes (p. ej. al especificar en un punto
de paso concreto ajustes avanzados, tanto velocidad como tiempo), esto puede provocar
importantes desviaciones con respecto a la trayectoria original tal y como se muestra en la
figura 16.8. Si necesita realizar una transición entre distintas velocidades y esta desviación no
es aceptable, considere como alternativa una transición en el espacio cartesiano usando
MoverL.
Manual de usuario
WP_1
movement (MoveL).
175
WP_2
WP_3
UR3