Siemens SIMODRIVE POSMO SI Manual De Usuario página 292

5 Comunicación a través de PROFIBUS DP
5.8 Motion Control con PROFIBUS DP
Proceso
secuencial
temporal
Ciclo
regulador de
posición
Maestro
(regulador
de posición)
MSG RES GC
Ciclo
regulador
velocidad
Esclavo
R R R R R R
R R
1 a 3
T
I
T Master Application Cycle: Ciclo regulador de posición
MAPC
T DP Cycle Time: Tiempo de ciclo DP
DP
T Data Exchange Time: Suma de los tiempos de transmisión de todos los esclavos
DX
T Master Time: Inicio de la regulación del maestro
M
T Input Time: Instante para captación de valor real
I
T Output Time: Instante de la aceptación de consigna
O
GC Telegrama de control global (telegrama Broadcast)
R Tiempo de cálculo del regulador de velocidad de posición
Dx Slaves: Intercambio de datos útiles entre maestro y esclavo 1 – n
MSG Servicios acíclicos (p. ej., DP/V1, traspaso de token)
RES Reserva: "Pausa activa" hasta que se ejecute el ciclo de equidistancia
Fig. 5-23 Ejemplo: Ciclo DP optimizado con T
5-292
La posición real x se lee durante el tiempo T
real
cada ciclo DP en la imagen de telegrama y se transmite en el siguiente
ciclo DP al maestro DP.
La regulación del maestro DP comienza en el momento T
ciclo de regulador de la posición y utiliza los valores reales de los es-
clavos leídos anteriormente. En el siguiente ciclo DP traspasa el maes-
tro DP las consignas calculadas a la imagen de telegrama de los escla-
vos. La especificación de la consigna de velocidad n
se realiza en el instante T
Minimizando los tiempos T
tiempo muerto en el lazo de regulación de orden superior.
T
MAPC
T
DP
T
M
R1 R2 R3
Dx Dx Dx MSG RES
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
MAPC
SIMODRIVE POSMO SI/CD/CA Manual de usuario (POS3) – Edición 04.05
tras el inicio del ciclo DP.
O
y T resulta también una minimización del
O I
= 2 S T
DP
T
DX
GC Dx Dx Dx MSG RES
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
T T
I O
= 2 S T
DP
E Siemens AG 2005 All Rights Reserved
03.01
antes del inicio de
I
tras cada
M
a la regulación
cons
T
M
R1 R2
GC Dx Dx Dx MSG
R R R R R R R R R R R R R R R
T
I