Siemens SIMODRIVE POSMO SI Manual De Usuario página 374

6 Descripción de funciones
6.2 Modo de operación Posicionar (P0700 = 3)
Vigilancia
dinámica de error
de seguimiento
Modo de
funcionamiento
Caso de fallo
6-374
Al desplazar un eje, entre la consigna de posición y la posición real se
produce una diferencia (error de seguimiento) que depende de las si-
guientes magnitudes:
S
De la velocidad de desplazamiento actual
S
De la respuesta en régimen transitorio del lazo de regulación, es
decir, de la ganancia del lazo de regulación ajustada (factor Kv,
P0200:8)
Oscilaciones del error de seguimiento con un eje en movimiento indi-
can un posicionado inexacto.
Con el fin de controlar estas vibraciones, se debe ajustar correspon-
dientemente la vigilancia de error de seguimiento.
La vigilancia dinámica del error de seguimiento se activa/desactiva con
P0318:8 y se basa en la constante comparación entre la posición real
medida y una posición real calculada.
Para el cálculo del error de seguimiento se utiliza un modelo de sis-
tema regulado, que simula la dinámica del lazo de regulación.
Para que no se produzcan activaciones erróneas de la vigilancia de-
bido a leves vibraciones de la velocidad de giro (originadas por modifi-
caciones de carga o un fallo en el modelo de sistema regulado), se ad-
mite una banda de tolerancia (P0318:8) para la desviación máxima del
error de seguimiento.
Error de seguimiento
–v
máx
Fig. 6-15 Error de seguimiento
Al reaccionar la vigilancia se frena el accionamiento hasta su parada
con la deceleración ajustada en P0104 (deceleración máxima) y se
comunica el fallo 131 (error de seguimiento muy alto).
A continuación se cambia al modo seguimiento.
SIMODRIVE POSMO SI/CD/CA Manual de usuario (POS3) – Edición 04.05
Dx
v
máx
E Siemens AG 2005 All Rights Reserved
03.01
P0318:8
P0318:8
Velocidad
v