Sistemas De Referencia (Desplazamiento Del Punto Cero); Referencia Del Sistema - Festo CMXR Instrucciones

12. Sistemas de referencia
(desplazamiento del punto cero)
12. Sistemas de referencia
(desplazamiento del punto cero)
Los sistemas de referencia son sistemas de coordenadas cartesianas con tres grados de
libertad de movimiento de traslación y tres de rotación. La orientación se define a partir de
la convención de los ángulos de Euler ZYZ.
Al inicio de un programa está activado el sistema de coordenadas universales.
12.1

Referencia del sistema

Un sistema de referencia toma como referencia el punto cero cartesiano de un sistema de
coordenadas ya definido. Los valores definidos del sistema de referencia nuevo provocan
un desplazamiento en los seis grados de libertad de movimiento.
Z
Y
X
Punto cero del sistema de
coordenadas universales
Como se aprecia en la figura, es posible definir varios sistemas de referencia en el punto
cero cartesiano de otro sistema de referencia, pero sólo una referencia puede estar activa.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Indicación
Como los sistemas de referencia son de tipo cartesiano, no afectan
al punto cero de ejes individuales del sistema de coordenadas de
ejes. Éstos sólo afectan al sistema de coordenadas cartesianas.
Desplazamiento 1
Z
Desplazamiento 2
Indicación
El anidamiento de sistemas de referencia debe efectuarse con
precaución. En ocasiones éste es un mecanismo útil para una
programación eficiente aunque dificulta la lectura del programa y el
anidamiento descuidado puede provocar colisiones.
Z
Y
X
Y
Desplazamiento aditivo
X
al desplazamiento 2
Z
Y
X
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