Festo CMXR Instrucciones página 7

ÍNDICE
8.9.1 WAIT - Instrucción con tiempo <WaitTime> .......................................... 54
8.9.2 Instrucción condicional WAIT <WAIT> .................................................. 56
8.9.3 WaitOnPath - Instrucción con tiempo <WaitOnPath> ........................... 58
8.9.4 WaitOnPos - Instrucción con tiempo <WaitOnPos> .............................. 60
8.10 Insertar comentarios <//> ................................................................................... 61
8.11 Desactivar línea de programa <##> ..................................................................... 61
9. Instrucciones de movimiento .............................................................................. 63
9.1 Descripción de la posición ................................................................................. 63
9.1.1 Posición de eje ................................................................................... 63
9.1.2 Posición cartesiana ............................................................................ 66
9.2 Movimiento punto a punto <Ptp> ........................................................................ 67
9.3 Movimiento punto a punto <PtpRel> ................................................................... 70
9.4 Movimiento de un eje, <MoveAxisPtp>, <MoveAxisCart> ...................................... 72
9.5 Movimiento lineal <Lin> ...................................................................................... 74
9.6 Movimiento lineal relativo <LinRel> ..................................................................... 76
9.7 Movimiento circular con punto de apoyo ........................................................... 78
9.7.1 Modo de funcionamiento.................................................................... 78
9.7.2 Definición de planos ........................................................................... 79
9.7.3 Instrucción Circular con punto de apoyo <CircIp> ................................. 81
9.7.4 Instrucción Circular con punto de apoyo, aproximación PTP
<PtpToCircIp> ...................................................................................... 83
9.7.5 Instrucción Circular con punto de apoyo, avance lineal <LinToCircIp> .. 85
9.8 Detención del movimiento <StopMove> ............................................................. 86
9.9 Detención del programa <StopProgram> ............................................................. 87
10. Instrucciones de dinámica................................................................................... 88
10.1 Limitación automática de la dinámica, limitador de la dinámica ......................... 89
10.2 Velocidades <Vel> ............................................................................................... 90
10.3 Aceleración <Acc> ............................................................................................... 91
10.4 Sacudida <Jerk> .................................................................................................. 92
10.5 Override ............................................................................................................ 94
10.5.1 Override en la unidad manual <Ovr> .................................................... 94
10.5.2 Override dinámico <DynOvr> ............................................................... 96
10.6 Rampas de aceleración ...................................................................................... 97
10.6.1 Ajuste de formas de rampa <Ramp> ..................................................... 98
10.7 Conexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOn> .......................... 99
10.8 Desconexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOff> ................... 101
11. Instrucciones de avance aproximado ................................................................ 102
11.1 Segmentos cero ............................................................................................... 103
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a 7