Sistema De Referencia Con Tres Puntos - Festo CMXR Instrucciones

12. Sistemas de referencia
(desplazamiento del punto cero)
12.4

Sistema de referencia con tres puntos

<SetRefSys3P>
Con la instrucción siguiente, SetRefSys3P, se activa un sistema de referencia cuyos datos
se determinan mediante tres posiciones en el espacio.
Parámetro Significado
refSys Sistema de referencia determinado por tres posiciones
Tabla 12.2 Parámetros de la instrucción SetRefSys3P
Aplicación:
Este tipo de descripción de un sistema de referencia permite realizar el teaching mediante
tres posiciones. Estas tres posiciones son de tipo cartesiano y tienen seis grados de
libertad de movimiento.
Significado de las posiciones:
La primera posición determina el origen del sistema de referencia.
La segunda posición determina un punto por el que discurre el eje X positivo
cartesiano del sistema de referencia.
La tercera posición determina un punto en el plano XY.
Estructura del tipo de dato REFSYS3P:
baseRs : REFSYS
p0 : CARTPOS
px : CARTPOS
pxy : CARTPOS
Con el parámetro baseRs puede indicarse otra referencia, la cual tiene efecto aditivo en el
sistema de referencia. Para relacionar el sistema de coordenadas de la cinemática con el
sistema de coordenadas universales, se debe efectuar una referenciación con la variable
de sistema _system.world.
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Sintaxis
SetRefSys3P(<refSys> : REFSYS3P)
Indicación
La orientación de las posiciones es irrelevante. Para los cálculos se
necesitan sólo las posiciones cartesianas.
Referencia a otro sistema de referencia
Origen del sistema de referencia que se va a definir
Posición a lo largo del eje X
Posición en el plano X-Y
Unidad
Unidades de longitud y de ángulo
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a