Festo CMXR Instrucciones página 65

9. Instrucciones de movimiento
La asignación de ejes individuales a la estructura de datos de posición AXISPOS se efectúa
mediante una numeración. Esta numeración ya se ha realizado en la configuración de los
ejes cinemáticos. De manera análoga a esta numeración se asignan las indicaciones de
posición del tipo de dato AXISPOS a cada uno de los ejes.
Ejemplo:
Pórtico cartesiano con tres ejes lineales y un eje de rotación (giro de la pinza). En la
configuración se realizaron los ajustes siguientes:
Eje 1 = Eje X
Eje 2 = Eje Y
Eje 3 = Eje Z
Eje 4 = Eje de rotación de la pinza
Los ejes 5 y 6 no existen, no hay ejes auxiliares.
La asignación en el tipo de dato AXISPOS se realiza de manera análoga a esta numeración:
a1 : REAL
a2 : REAL
a3 : REAL
a4 : REAL
a5 : REAL
a6 : REAL
a7 : REAL
a8 : REAL
a9 : REAL
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Posición eje 1 = Eje X
Posición eje 2 = Eje Y
Posición eje 3 = Eje Z
Posición eje 4 = Eje de rotación de pinza
Posición eje 5, no existe
Posición eje 6, no existe
Posición eje auxiliar 1, no existe
Posición eje auxiliar 2, no existe
Posición eje auxiliar 3, no existe
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