Ejemplos; Detención De Movimientos - Festo CMXR Instrucciones

20. Ejemplos

20. Ejemplos
En los capítulos siguientes aparecen ejemplos de utilización del lenguaje de progra-
mación.
20.1 Detención de movimientos
Un robot manipulador debe recoger una placa de chapa de una pila y posarla sobre una
vía de rodillos. La altura exacta de la pila es desconocida. El sistema de pinzas está
equipado con un sensor que permite interrogar si la herramienta prensora avanza en
dirección a un obstáculo. Este sensor se utiliza para detectar la placa de chapa superior.
Para detectar si una placa de chapa está mecanizada existe otro sensor (para detectar
s)
pilas vacía .
z
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Advertencia
Todos los ejemplos sirven para explicar la utilización del lenguaje
de programación y no pretenden una exposición completa y veraz
ni proporcionar un ejemplo de aplicación lista para funcionar. Si en
una aplicación se incluyen partes del programa de los ejemplos,
éstos deberán comprobarse en relación a su propósito y el funcio-
namiento debe asegurarse con la puesta a punto correspondiente.
La inobservancia de lo anteriomente mencionado puede ocasionar
daños personales y materiales graves.
y
x
Vía de rodillos
Pila de chapa
Sensor para detectar pilas vacías
Entrada: inStackNotEmpty
Sistema de pinzas
con detección de
avance
Entrada: inCollision
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a