Movimiento De Un Eje - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
9.4 Movimiento de un eje, <MoveAxisPtp>,
<MoveAxisCart>
Con las instrucciones MoveAxisPtp y MoveAxisCart se posiciona un eje de la cinemática
con un movimiento PTP o un movimiento cartesiano. No se indica la posición de destino
absoluta del eje.
Como aquí se trata de un eje individual, el movimiento se efectúa teniendo en cuenta
posibles limitaciones, p. ej., override, dinámica máxima de ejes.
Ejemplo:
Una cinemática cartesiana se compone de cuatro ejes:
Eje 1 = Eje X.
Eje 2 = Eje Y.
Eje 3 = Eje Z.
Eje 4 = Eje de rotación de la herramienta.
En el ejemplo debe recogerse una pieza en una posición y posarse en otra. Para ello, el eje
de rotación debe estar posicionado como corresponde.
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Sintaxis
MoveAxisPtp (<Axis> : ENUM, <Pos> : REAL)
MoveAxisCart (<CartComp> : ENUM, <Pos> : REAL)
Parámetro Significado
Axis Eje físico seleccionado que
debe desplazarse
Pos Posición de destino absoluta
Tabla 9.3 Parámetros de la instrucción MoveAxisPtp
Parámetro Significado
CartComp Eje cartesiano seleccionado que
debe desplazarse
Pos Posición de destino cartesiana
absoluta
Tabla 9.4 Parámetros de la instrucción MoveAxisCart
Unidad
Enumeración con los valores A1
a A9 para los ejes 1 a 9
Unidad de los ejes definidos
Unidad
Enumeración con los valores X Y
Z ; A B C
Unidad de los ejes definidos
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a