Edición De Programas; Información General; Intérprete; Inicio Del Programa - Festo CMXR Instrucciones

3. Edición de programas
3. Edición de programas
3.1 Información general
FTL es la sigla que se obtiene de Festo Teach Language. FTL es un lenguaje de progra-
mación de movimientos y sirve para programar los controles CMRX.
El FTL es un lenguaje de programación para robótica y sistemas de manipulación muy
completo pero fácil de aprender y dominar. Con él, el usuario puede programar de manera
orientada a su aplicación. Las instrucciones están formadas por elementos del inglés.
3.2 Intérprete
Los programas FTL no son compilados sino convertidos por un intérprete. Dicho intérprete
lee, al inicio, los programas estructurados en la memoria para procesarlos de manera
óptima. Este proceso requiere un cierto tiempo de respuesta dependiendo de la longitud
del programa. Por esta razón, es recomendable cargar el programa antes del inicio para
poder arrancar el programa con rapidez.
3.3

Inicio del programa

Para iniciar un programa éste debe cargarse primero en el proyecto correspondiente.
La carga puede efectuarse mediante la unidad manual o a través de un control externo
mediante una interface de control.
La ejecución del programa comienza, tras la señal de arranque, en la posición actual del
contador de programa.
Si el contador de programa se encuentra en la última línea del programa secuencial, el
programa termina pero permanece cargado. Si durante la secuencia se arrancan progra-
mas paralelos, el programa principal permanece activo hasta que éstos terminan.
3.4

Avance de proceso

Para procesar rápidamente el programa, el intérprete calcula un número de instrucciones
de movimientos por adelantado. El cálculo por adelantado se realiza en marcha al mismo
tiempo que se ejecuta el programa y se trata en el sistema. La magnitud del avance de
proceso, es decir, el número de instrucciones de movimiento calculado por adelantado,
está guardada en el sistema.
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Indicación
Sólo puede cargarse un único proyecto de usuario. Además, el
proyecto de sistema global está siempre cargado.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a