Festo CMXR Instrucciones página 55

8. Control de programa
El tiempo se indica en milisegundos mediante un valor o una variable.
Ejemplo:
Un sistema de manipulación equipado con una pinza extrae piezas de una paleta. Para
agarrar las piezas con seguridad debe esperarse un tiempo determinado.
Extracto de un programa de movimientos:
:
Lin(pos1)
Lin(pos2)
Gripper.Set()
WaitTime(70)
Lin(pos1)
:
Desarrollo del movimiento:
Velocidad de trayectoria
pos1
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Sintaxis
WaitTime (<timeMS >: DINT)
Indicación
Para sincronizar el avance de proceso con el proceso principal,
utilice la instrucción WaitTime 0.
// Avanzar sobre posición de agarre
// Avanzar a posición de agarre
// Cerrar pinza
// Esperar 70 ms de tiempo de agarre
// Avanzar sobre posición de agarre
Tiempo de
espera 70
ms
pos2
pos1
Tiempo
55