Festo CMXR Instrucciones página 82

9. Instrucciones de movimiento
Ejemplo:
se debe recorrer el contorno siguiente:
Eje Y
500
400
300
Posición pos2
El eje Z permanece en la coordenada 0. La aproximación al punto inicial del arco se efectúa
mediante una instrucción de desplazamiento aparte, p. ej. Ptp o Lin.
Variables:
:
pos1 : CARTPOS
pos2 : CARTPOS
IpPos : CARTPOS
EndPos : CARTPOS
:
Programa:
:
Lin(pos1)
CircIp(IpPos, EndPos)
final
Lin(pos2)
:
82
455
:= (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Aproximar a punto inicial
// Movimiento circular en punto
// Retirada
Posición pos1
Punto de apoyo IpPos
Punto final EndPos
Eje X
950 1050
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a