Instanciación; Nombre Del Dispositivo Cop; Métodos - Festo CMXR Instrucciones

18. Módulos
18.10.1 Instanciación
La instanciación del módulo CANopen se efectúa automáticamente debido a la configu-
ración E/S del control y no puede realizarse manualmente.
Para acceder a los equipos CANopen conectados, se utiliza un nombre inequívoco definido
previamente con el software de configuración FCT. El nombre indicado en FCT no puede
utilizarse directamente, sino que se le añade la terminación "_copd". Esto es válido tanto
para los actuadores conectados en el DriveBus como para los equipos CANopen del bus
CAN de periféricos.
Ejemplo:
El eje 1 de la cinemática se denomina "Axis1" en la configuración DriveBus del FCT.
El acceso se efectúa con Axis1_copd.BausteinMethode( ).
Configuración de CANopen:
[IO.ONBOARD.SLOTCAN:0.FX200A:0.CAN:0.COPDEVICE:1]
name="Axis1"
Código de programa:
Axis1_copd.WriteSDO(16#6060,0,7,eight_bits)
18.10.2 Métodos
El módulo CANopen dispone de varios métodos:
En el editor FTL se visualiza automáticamente una lista con los métodos disponibles
introduciendo el punto. Los métodos pueden seleccionarse en dicha lista.
En la unidad manual, los métodos pueden seleccionarse mediante el árbol de menú en el
punto "CANopen Devices".
188

// Nombre del dispositivo COP

Método
WriteSDO
ReadSDOUnsigned
ReadSDOSigned
Tabla 18.21 Métodos del módulo CANopen
Descripción
Escribir SDO
Leer SDO sin signo
Leer SDO con signo
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a