Aproximación Ptp, Movimiento Circular Cartesiano - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
Ejemplo:
se debe recorrer el contorno siguiente:
Eje Y
500
400
300
Posición Pos1
El plano del eje Z es 0. La aproximación al punto inicial del arco se realiza con un
movimiento PTP (punto a punto). El punto inicial se transmite con la instrucción
PtpToCircIp.
Variables:
:
StartPos : CARTPOS
IpPos : CARTPOS
EndPos : CARTPOS
Pos1 : CARTPOS
:
Programa:
:
// Aproximación PTP, movimiento circular cartesiano
PtpToCircIp(StartPos, IpPos, EndPos)
Lin(Pos1)
:
84
455
:= (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Retirada
Posición inicial StartPos
Punto de apoyo IpPos
Punto final EndPos
Eje X
950 1050
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a