Rampas De Aceleración - Festo CMXR Instrucciones

10. Instrucciones de dinámica
10.6 Rampas de aceleración
Con la instrucción Ramp puede ajustarse una forma de rampa para la aceleración o la
deceleración. El usuario puede elegir entre cuatro formas de rampa. Al arrancar se activa la
rampa sinusoidal.
Figura con las cuatro formas de rampa:
Trapez
Trapecio
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,000 0,333
Seno al quadrato
Rampa trapezoidal
Con la rampa trapezoidal, la trayectoria de aceleración describe una forma trapezoidal. Por
tanto, la sacudida describe una forma rectangular. Con la rampa trapezoidal se obtienen
los tiempos de ejecución de la trayectoria más cortos.
Con un parámetro opcional puede influirse en la forma de rampa. Éste puede ser > 0 y
<= 0,5. Si el valor es 0,5, se obtiene un triángulo de aceleración. Si el valor es, p. ej., 0,1, la
rampa adopta casi un perfil rectangular.
Aceleración
Forma de rampa trapezoidal
con un factor aproximado
de 0,1
Si no se indica el parámetro opcional, éste se ajusta automáticamente al factor 0,5 y se
obtiene el triángulo de aceleración.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
0,667 1,000
Zeit
Seno
JMinjerk
Forma de rampa
trapezoidal con un
factor 0,5
Tiempo
97