Programa Secuencial - Festo CMXR Instrucciones

20. Ejemplos

20.5.3 Programa secuencial

Variables:
waitPos
pickPos
depositPos
abovePickPos
aboveDepositPos
gripper : DOUT
Programa:
// Inicialización
Acc(dynCart, 4000)
Vel(dynCart, 100)
Lin(waitPos)
WHILE TRUE DO
// Handshake
WAIT plc_inboolreg[0]
pickPos := plc_cposreg[0]
abovePickPos.x
abovePickPos.y
plc_outboolreg[0] :=
WAIT NOT plc_inboolreg[0]
plc_outboolreg[0] :=
// Avanzar a la posición de aceptación
Lin(abovePickPos)
Lin(pickPos)
// Agarrar
gripper.Set()
WaitTime(200)
// Avanzar a la posición de posado
Lin(abovePickPos)
Lin(aboveDepositPos)
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
: CARTPOS := (...)
: CARTPOS := (...)
: CARTPOS := (...)
: CARTPOS := (...)
: CARTPOS := (...)
:= (...)
// PLC señaliza una posición nueva
:= plc_cposreg[0].x
:= plc_cposreg[0].y
TRUE // Confirma la recepción
// Esperar a la respuesta del PLC
FALSE
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