Empleo De La Interface Plc; Tarea; Interface Plc - Festo CMXR Instrucciones

20. Ejemplos
20.5

Empleo de la interface PLC

20.5.1 Tarea

En el ejemplo siguiente se van a recoger piezas en la posición "pickPos" y se van a
transportar a la posición de posado "depositPos". La posición de recogida es dinámica.
Las coordenadas exactas son calculadas en cada ciclo por un sistema de visión y enviadas
al control a través de la interface PLC PROFIBUS.
Para el ciclo van a calcularse dos posiciones intermedias dinámicas a partir de las posi-
ciones inicial y final. Aquéllas se van a utilizar como puntos de apoyo en el ciclo.
Si el PLC no suministra los datos a tiempo, el ciclo se detiene en la posición "waitPos"
hasta que el PLC está preparado.
abovePickPos
pickPos

20.5.2 Interface PLC

El intercambio de datos entre el control CMXR y el PLC se efectúa con dos bits de sin-
cronización. En el primer paso, el PLC señaliza que se han enviado los datos. En el
momento en que CMXR recibe los datos, se lo indica al PLC. A continuación se borran las
dos señales de interface. La secuencia se muestra en el diagrama de flujo siguiente.
Señal del SPS
Datos preparados
plc_inboolreg [0]
Señal al PLC
Datos leídos
plc_outboolreg [0]
Posicionar
Se ha transmitido
la posición nueva
210
waitPos
Posicionamiento
efectuado
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
aboveDepositPos
depositPos
Transmisión
Fin