Movimiento Circular Con Punto De Apoyo; Modo De Funcionamiento - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
Programa:
:
Lin(pos1)
Lin(pos2)
direction := TRUE
LOOP 5 DO
IF direction
LinRel(distYpos)
ELSE
LinRel(distYneg)
END_IF
LinRel(distX)
direction :=
END_LOOP
LinRel(distYneg)
Lin(pos3)
:
Con la variable "direction" se define el sentido del movimiento relativo del eje Y. De este
modo puede programarse el movimiento con un bucle.
9.7

Movimiento circular con punto de apoyo

La interpolación circular se diferencia de la interpolación lineal no sólo por la forma geo-
métrica, sino también porque, además de los puntos inicial y final, debe indicarse un
punto de apoyo para definir el círculo de manera inequívoca.
9.7.1

Modo de funcionamiento

El círculo se define a partir de un punto de apoyo, que debe encontrarse dentro de la
trayectoria circular, y del punto final de la trayectoria circular. En la trayectoria circular se
avanza primero hasta el punto de apoyo y después al punto final. El radio de la trayectoria
circular se obtiene a partir de un cálculo interno con punto inicial, punto de apoyo y punto
final de la trayectoria circular.
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= TRUE THEN
NOT direction
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a