Instrucciones De Movimiento; Descripción De La Posición; Posición De Eje - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento

9. Instrucciones de movimiento
Los movimientos de una cinemática se activan con instrucciones de movimiento. Dichas
instrucciones describen el movimiento desde la posición actual al punto de destino indi-
cado. Para el movimiento se tienen en cuenta valores ajustados previamente como, p. ej.,
la velocidad, la aceleración o la orientación.
Los movimientos son de diferentes tipos. Hay movimientos con interpolación de ejes
(movimiento punto a punto) y movimientos en un espacio cartesiano. Los movimientos
cartesianos utilizan una transformación interna de la cinemática.
9.1 Descripción de la posición
Todas las posiciones se guardan en las denominadas variables de posición. Estas
variables de posición son necesarias para indicar las posiciones a las instrucciones de
movimiento. No es posible la indicación directa con constantes. Todas las variables de
posición se guardan en el archivo de datos correspondiente (véase el capítulo 3.8
Archivo de datos FTL en la página 20).
Una posición puede introducirse en el sistema de coordenadas de ejes o en un sistema de
coordenadas cartesianas. Dado que estas indicaciones de posición tienen orígenes
diferentes, existen 2 tipos de datos:
1. AXISPOS para la indicación en el sistema de coordenadas de ejes.
2. CARTPOS para la indicación en el sistema de coordenadas cartesianas.
El número de ejes en CMXR está limitado a seis. Estos ejes pueden distribuirse en ejes
cinemáticos y auxiliares. Las posiciones de todos los ejes se guardan en variables de
posición.
Así, el tipo de dato AXISPOS 9 contiene valores de coordenadas. Con un límite de seis
grados de libertad de movimiento, el tipo de dato CARTPOS contiene asimismo nueve
valores de coordenadas divididos en tres indicaciones de posición, tres indicaciones de
orientación y tres ejes auxiliares.
El número de valores de coordenadas en el entorno de programación del plugin FCT está
limitado al número de los ejes planificados, el resto está bloqueado.
Los tipos de datos AXISPOS y CARTPOS son de tipo estructurado (véase el capítulo 5.5
Tipos de datos estructurados en la página 31).
9.1.1 Posición de eje
Una posición de eje se describe con el tipo de dato estructurado AXISPOS (véase el
capítulo 5.5 Tipos de datos estructurados de la página 31). Éste contiene nueve
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Indicación
Los dos tipos de datos, AXISPOS y CARTPOS, pueden utilizarse
para instrucciones de movimiento. El control CMXR ejecuta
conversiones automáticas si es necesario (transformaciones de
coordenadas). Para más información consulte la descripción de
instrucciones.
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