Festo CMXR Instrucciones página 8

ÍNDICE
11.2 Área extrema ................................................................................................... 104
11.3 Avance aproximado por velocidad ................................................................... 105
11.3.1 Con factor porcentual <OvlVel> .......................................................... 105
11.4 Avance aproximado por geometría .................................................................. 107
11.4.1 Avance aproximado de los ejes X, Y y Z <OvlCart> .............................. 107
12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero) ................................. 109
12.1 Referencia del sistema ..................................................................................... 109
12.2 Datos del sistema de referencia ....................................................................... 110
12.3 Sistema de referencia con valores directos <SetRefSys> ................................... 111
12.4 Sistema de referencia con tres puntos <SetRefSys3P> ...................................... 112
12.5 Sistema de referencia universal <SetRefSysWorld> ........................................... 114
12.6 Ejemplo ........................................................................................................... 114
13. Referenciación de una cinemática ..................................................................... 116
13.1 Recorrido de referencia <RefAxis> .................................................................... 116
13.2 Recorrido de referencia asíncrono <RefAxisAsync> ............................................ 118
13.3 Espera al final del recorrido de referencia <WaitRefFinished> ............................ 120
13.4 Interrogación del estado de un eje <IsAxisReferenced> .................................... 121
14. Herramientas .................................................................................................... 122
14.1 Datos de herramienta ...................................................................................... 122
14.1.1 Datos del vector TCP ........................................................................ 122
14.2 Activación de datos de herramienta <Tool> ....................................................... 125
14.2.1 Efecto de los datos TCP .................................................................... 125
15. Interface PROFIBUS .......................................................................................... 130
15.1 Indicaciones sobre el procesamiento de señales.............................................. 131
15.2 Entradas y salidas booleanas ........................................................................... 131
15.3 Variables enteras de 32 bits ............................................................................ 132
15.4 Posiciones ....................................................................................................... 133
15.5 Sistemas de referencia .................................................................................... 134
15.6 Pausa programada <ProgHold> ......................................................................... 135
16. Sistema de comunicación .................................................................................. 137
16.1 Textos de mensaje ........................................................................................... 137
16.2 Información <SetInfo> ....................................................................................... 139
16.3 Advertencia <SetWarning> ................................................................................ 140
16.4 Mensaje de error <SetError> ............................................................................. 141
8 Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a