Festo CMXR Instrucciones página 68

9. Instrucciones de movimiento
La indicación de posición puede ser cartesiana o en el sistema de coordenadas de ejes (en
relación con cada eje). El control multieje CMXR transforma las posiciones como
corresponde.
Ejemplo:
Debe posicionarse un pórtico cartesiano con tres ejes X, Y, Z y un eje de rotación con
pinza.
1 Eje Y
2 Eje Z
3 Eje de
rotación con
pinza
4 Eje X
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Atención
Como el movimiento PTP no está restringido a una trayectoria,
sino que los ejes sólo se interpolan al destino, pueden produ-
cirse aceleraciones o velocidades inesperadas en la herra-
mienta (TCP). Por tanto, los movimientos deben comprobarse
por si se producen pérdidas o daños en las piezas y/o en la
herramienta.
Debido a la interpolación axial, durante un movimiento PTP no
puede tenerse en cuenta ningún dato de herramienta. Por ello
es importante prestar siempre atención las herramientas para
protegerlas contra daños.
Para minimizar el peligro de colisión deben comprobarse todos
los movimientos PTP a una velocidad reducida. Para ello se
puede utilizar p. ej., el override.
Sintaxis
Ptp ( <Pos> : AXISPOS o CARTPOS)
Parámetro
Pos
Tabla 9.1 Parámetros de la instrucción PTP
Significado
Posición de destino.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Unidad
AXISPOS o CARTPOS
1
2
3
4