Instrucción Circular Con Punto De Apoyo - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
9.7.3 Instrucción Circular con punto de apoyo <CircIp>
La instrucción Circular con punto de apoyo tiene la sintaxis de programa siguiente:
La indicación de posiciones puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje
CMXR transforma las posiciones como corresponde.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Sintaxis
( <IpPos> : AXISPOS o CARTPOS,
CircIp
<Pos> : AXISPOS o CARTPOS)
Parámetro Significado
IpPos Punto de apoyo en el círculo
Pos Posición final del arco
Tabla 9.7 Parámetros de la instrucción CircIp
Advertencia
La instrucción círculo requiere la indicación de los puntos inicial
y final. El punto inicial se corresponde con el punto final del movi-
miento anterior. Si este punto se desplaza, la trayectoria circular
sufre una modificación. Ésta puede ser incontrolada y provocar una
colisión. La modificación del punto inicial no genera necesaria-
mente un mensaje de error ya que el resultado del cálculo es
correcto.
Unidad
AXISPOS o CARTPOS
AXISPOS o CARTPOS
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