Movimiento Punto A Punto - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
Programa:
:
Lin(startPos)
newPos := startPos
newPos.x := newPos.x
newPos.x := newPos.x
Lin(newPos)
:
El efecto de las indicaciones de posición y orientación cartesianas depende de los grados
de libertad de movimiento de la cinemática.
Ejemplo:
Tenemos un manipulador de cinemática paralela (trípode) con tres ejes principales, sin
ejes manuales. Con los tres ejes principales se cubren los tres grados de libertad de
movimiento de traslación X, Y y Z. Como no hay ejes manuales, no es posible orientar la
herramienta. La programación de las variables a, b, c, aux1, aux2 o aux3 en la indicación
de posición del tipo de dato CARTPOS no tiene efecto alguno.
9.2 Movimiento punto a punto <Ptp>
El movimiento punto a punto (PTP) es la opción más rápida para desplazar el extremo de
herramienta (TCP) a la posición deseada. El movimiento PTP es una instrucción de despla-
zamiento punto a punto con posición de destino. Con esta instrucción se arrancan simul-
táneamente todos los ejes y llegan a la posición de destino programada al mismo tiempo.
Para el movimiento se utilizan los valores dinámicos activos en ese momento, p. ej., la
velocidad y la aceleración. La dinámica efectiva se obtiene de la combinación de las
dinámicas de todos los ejes participantes. El eje más lento determina la dinámica. El
movimiento del TCP se obtiene en este caso de la combinación del movimiento de ejes
individuales. El movimiento en el TCP no está definido.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
// Avanzar a StartPos
// Copiar StartPos
+ 10 // Calcular X
+ 35.7 // Calcular Y
// Avanzar a posición calculada
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