Festo CMXR Instrucciones página 57

8. Control de programa
Ejemplo:
Se van a introducir piezas con un plano inclinado en un sistema de manipulación. Un
sensor digital detecta la presencia de una pieza y el sistema de manipulación puede
recogerla a continuación.
El sensor detecta si hay una pieza sobre la bandeja. Si hay una pieza preparada, el sistema
de manipulación la recoge.
Extracto de un programa de movimientos:
:
Lin(pos2)
Vacuum.Set()
WAIT sensor
Lin(pos1)
Lin(pos2)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
WaitTime(0)
Vacuum.Reset()
Lin(pos3)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Sintaxis
WAIT <condición>
X
Pos2
Pos1
Pieza
// Avanzar sobre pieza
// Vacío conectado
// Esperar a que haya una pieza
// Avanzar sobre pieza
// Avanzar sobre pieza
// Avanzar sobre bandeja
// Posar pieza
// Esperar a proceso principal
// Vacío desconectado
// Avanzar sobre bandeja
Z
Sensor
Bandeja
Pinza por vacío
Pos3
Pos4
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