Movimiento Lineal Relativo - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
Y
Eje de rotación 90 grados
Trayectoria
en el TCP
Eje de
rotación
0 grados
Como se muestra en la figura, el TCP (extremo de herramienta) describe la trayectoria con
un movimiento lineal. Todas las indicaciones de velocidad se refieren siempre al TCP. La
trayectoria es definida en función de este. Sin embargo, no está previsto que la brida de
herramienta discurra por la trayectoria en el plano X-Y. Esta trayectoria se obtiene de la
combinación de la cinemática y del vector del TCP, y se calcula mediante la transformación
interna de coordenadas.
9.6 Movimiento lineal relativo <LinRel>
La instrucción Lin relativa funciona de manera análoga a la instrucción Lin. La indicación de
posición se suma a la posición inicial.
Una aplicación posible es, p. ej., el posicionamiento relativo dentro de una retícula, como
con una paleta.
La indicación de distancia puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje
CMXR transforma las posiciones como corresponde.
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Sintaxis
LinRel (<Dist> : AXISDIST o CARTDIST)
Parámetro Significado
Dist Posición de destino
relativa
Tabla 9.6 Parámetros de la instrucción LinRel
Eje de rotación 180 grados
Trayectoria
aproximada en el eje Z
Unidad
AXISDIST o CARTDIST
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
X