Aproximación Lineal, Movimiento Circular Cartesiano; Detención Del Movimiento - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
Variables:
:
StartPos : CARTPOS
IpPos : CARTPOS
EndPos : CARTPOS
Pos1 : CARTPOS
:
Programa:
:
// Aproximación lineal, movimiento circular cartesiano
LinToCircIp(StartPos, IpPos, EndPos)
Lin(Pos1)
:
9.8 Detención del movimiento <StopMove>
Con la instrucción StopMove se detiene la cinemática y se descartan todos los datos de
trayectoria ya calculados. La instrucción influye en el avance de proceso.
La cinemática se detiene con la máxima rampa de frenado definida para detener la
cinemática. La reducción de la dinámica por un override no afecta a la detención.
Una aplicación de esta parada es, p. ej., el desplazamiento hasta un obstáculo detectado
por un sensor. Una vez detectado el estado, la instrucción StopMove detiene el movi-
miento. En el capítulo 20.1 Detención de movimientos en la página 194 se da un ejemplo
de utilización de la instrucción StopMove.
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:= (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Retirada
Sintaxis
StopMove()
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a