Escritura De Sdo, Método Writesdo; Lectura De Sdo, Método Readsdosigned - Festo CMXR Instrucciones

18. Módulos
En la figura se muestra la selección de métodos del módulo CANopen de la unidad manual.
18.10.3 Escritura de SDO, método WriteSDO
Con el método WriteSDO es posible escribir conjuntos de datos en el bus CAN.
Si el conjunto se escribe con éxito se devuelve TRUE, de lo contrario se devuelve FALSE.
Ejemplo:
oData := 12000
Axis3_copd.WriteSDO(16#6085, 0, oData, thirtytwo_bits)
18.10.4 Lectura de SDO, método ReadSDOSigned
Con el método ReadSDOSigned, el bus CAN puede leer conjuntos de datos con signo.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Sintaxis:
<COPDEVICE>.WriteSDO ( <index> : DINT,
Parámetro Tipo
index DINT
subindex DINT
data DINT
type SdoDataType
Tabla 18.22 Parámetros del método WriteSDO
<subindex> : DINT,
<data> : DINT,
<type> : SdoDataType ) : BOOL
Significado
Índice de SDO
Subíndice de SDO
Datos que se van a escribir
Tipo de dato (Enum)
eight_bits (8 bits)
sixteen_bits (16 bits)
thirtytwo_bit (32 bits)
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