Festo CMXR Instrucciones página 64

9. Instrucciones de movimiento
posiciones de nueve ejes distintos cuyo valor de posición se introduce con el tipo de dato
REAL. En función del modelo cinemático seleccionado, los ejes seleccionados pueden ser
lineales o rotativos, o una combinación de los dos. La posición se indica en mm o en
grados.
Estructura:
El número máximo de ejes de una cinemática es de nueve. Por tanto, el tipo de dato con-
tiene nueve posiciones de ejes. Estos valores individuales de posición están guardados en
nueve variables REAL.
Tipo de dato AXISPOS:
a1 : REAL
a2 : REAL
a3 : REAL
a4 : REAL
a5 : REAL
a6 : REAL
a7 : REAL
a8 : REAL
a9 : REAL
El tipo de dato AXISPOS describe el alcance máximo posible de una posición de eje. Si no
hay ejes, la indicación de la posición de estos ejes es irrelevante. Por lo general, el valor de
posición indicado para estos ejes es 0. En el editor FCT se bloquean los campos de estos
ejes.
El nombre de cada posición permite acceder a cada uno de los valores de posición del tipo
AXISPOS.
Ejemplo:
Variable:
startPos : AXISPOS
posA1 : REAL
posA2 : REAL
Programa:
:
Lin(startPos)
posA1 := startPos.a1
posA2 := startPos.a2
:
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Posición del eje cinemático 1
Posición del eje cinemático 2
Posición del eje cinemático 3
Posición del eje cinemático 4
Posición del eje cinemático 5
Posición del eje cinemático 6
Posición del eje auxiliar 1
Posición del eje auxiliar 2
Posición del eje auxiliar 3
:= (100, 50, 30, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Avanzar a startPos
// Guardar en otra ubicación el valor de
eje 1
// Guardar en otra ubicación el valor de
eje 2
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a