Instrucción Condicional Wait - Festo CMXR Instrucciones

8. Control de programa
8.9.2 Instrucción condicional WAIT <WAIT>
La instrucción WAIT condicional permite interrogar estados binarios. Este estado puede
estar compuesto por una única variable booleana, una combinación de interrogaciones
o una sola interrogación.
El procesamiento de la instrucción WAIT se efectúa en el avance de proceso, es decir
cuando el control CMXR calcula por adelantado. Si la condición no se cumple, el avance de
proceso (cálculo por adelantado) se detiene hasta que se cumple la condición de la
instrucción WAIT.
Proceso
principal
Avance de
proceso
Condición para WAIT cumplida, se reanuda
el proceso del avance de proceso.
Si el retardo temporal es tan grande que incluso la ejecución principal del programa de
movimientos alcanza la instrucción WAIT, ésta también se detiene y provoca la parada del
movimiento. El proceso y el cálculo por adelantado no se reanudan hasta que no se
cumple la condición de la instrucción WAIT.
En la condición de la instrucción WAIT pueden utilizarse los tipos de datos básicos BOOL,
REAL y DINT con operadores lógicos y operadores comparativos. No es posible utilizar los
operadores aritméticos ni de bits.
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Lin(pos1)
Lin(pos2)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
Lin(pos5)
Wait sensor
Lin(pos6)
Lin(pos7)
Lin(pos8)
Lin(pos9)
Indicación
Como la interrogación de la condición se realiza durante el avance
de proceso, la modificación efectuada por dicho avance después
del procesamiento ya no se registra. Para registrar puede forzarse
una sincronización con el proceso principal ajustando previamente
la instrucción WaitTime (véase el capítulo 8.9.1 WAIT –
Instrucción con tiempo en la página 54).
Lin(pos1)
Proceso
principal
Lin(pos2)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
Lin(pos5)
Avance de Wait sensor
proceso
Lin(pos6)
Lin(pos7)
Lin(pos8)
Lin(pos9)
Si la condición para WAIT no se cumple, el
avance de proceso se detiene hasta que se
cumple la condición.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a